對柔性機械臂的(de)控制一(yī / yì ／yí)般有如下方式：1）剛性化處理。完全忽略結構的(de)彈性變形對結構剛體運動的(de)影響。例如爲(wéi / wèi)了(le／liǎo)避免過大(dà)的(de)彈性變形破壞柔性機械臂的(de)穩定性和(hé / huò)末端定位精度，NASA的(de)遙控太空手運動的(de)最大(dà)角速度爲(wéi / wèi)0.5deg/s。2）前饋補償法。将機械臂柔性變形形成的(de)機械振動看成是(shì)對剛性運動的(de)确定性幹擾而(ér)采用前饋補償的(de)辦法來(lái)抵消這(zhè)種幹擾。德國(guó)的(de)Bernd Gebler研究了(le／liǎo)具有彈性杆和(hé / huò)彈性關節的(de)工業機器人(rén)的(de)前饋控

對柔性機械臂的(de)控制一(yī / yì ／yí)般有如下方式：1）剛性化處理。完全忽略結構的(de)彈性變形對結構剛體運動的(de)影響。例如爲(wéi / wèi)了(le／liǎo)避免過大(dà)的(de)彈性變形破壞柔性機械臂的(de)穩定性和(hé / huò)末端定位精度，NASA的(de)遙控太空手運動的(de)最大(dà)角速度爲(wéi / wèi)0.5deg/s。2）前饋補償法。将機械臂柔性變形形成的(de)機械振動看成是(shì)對剛性運動的(de)确定性幹擾而(ér)采用前饋補償的(de)辦法來(lái)抵消這(zhè)種幹擾。德國(guó)的(de)Bernd Gebler研究了(le／liǎo)具有彈性杆和(hé / huò)彈性關節的(de)工業機器人(rén)的(de)前饋控