系統介紹

機器人(rén)系統是(shì)由視覺傳感器、機械臂系統及主控計算機組成，其中機械臂系統又包括模塊化機械臂和(hé / huò)靈巧手兩部分。

系統模型

不(bù)确定性主要(yào / yāo)分爲(wéi / wèi)兩種主要(yào / yāo)類型：結構（structured）不(bù)确定性和(hé / huò)非結構（unstructured）不(bù)确定性，非結構不(bù)确定性主要(yào / yāo)是(shì)由于(yú)測量噪聲、外界幹擾及計算中的(de)采樣時(shí)滞和(hé / huò)舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的(de)不(bù)确定性。結構不(bù)确定性和(hé / huò)建模模型本身有關，可分爲(wéi / wèi)

①參數不(bù)确定性　如負載質量、連杆質量、長度及連杆質心等參數未知或部分已知。

②未建模動态　高頻未建模動态，如執行器動态或結構振動等；低頻未建模動态，如動/靜摩擦力等。

模型不(bù)确定性給機械臂軌迹跟蹤的(de)實現帶來(lái)影響，同時(shí)部分控制算法受限于(yú)一(yī / yì ／yí)定的(de)不(bù)确定性。應用于(yú)機械臂控制系統的(de)設計方法主要(yào / yāo)包括PID控制、自适應控制和(hé / huò)魯棒控制等，然而(ér)由于(yú)它們自身所存在(zài)的(de)缺陷，促使其與神經網絡、模糊控制等算法相結合，一(yī / yì ／yí)些新的(de)控制方法也(yě)在(zài)湧現，很多算法是(shì)彼此結合在(zài)一(yī / yì ／yí)起的(de)。