機械臂是(shì)指高精度，多輸入多輸出(chū)、高度非線性、強耦合的(de)複雜系統。因其獨特的(de)操作靈活性，已在(zài)工業裝配、安全防爆等領域得到(dào)廣泛應用。

機械臂是(shì)一(yī / yì ／yí)個(gè)複雜系統，存在(zài)着參數攝動、外界幹擾及未建模動态等不(bù)确定性。因而(ér)機械臂的(de)建模模型也(yě)存在(zài)着不(bù)确定性，對于(yú)不(bù)同的(de)任務，需要(yào / yāo)規劃機械臂關節空間的(de)運動軌迹，從而(ér)級聯構成末端位姿。