對柔性機械臂的(de)控制一(yī / yì ／yí)般有如下方式：1）剛性化處理。完全忽略結構的(de)彈性變形對結構剛體運動的(de)影響。例如爲(wéi / wèi)了(le／liǎo)避免過大(dà)的(de)彈性變形破壞柔性機械臂的(de)穩定性和(hé / huò)末端定位精度，NASA的(de)遙控太空手運動的(de)最大(dà)角速度爲(wéi / wèi)0.5deg/s。2）前饋補償法。将機械臂柔性變形形成的(de)機械振動看成是(shì)對剛性運動的(de)确定性幹擾而(ér)采用前饋補償的(de)辦法來(lái)抵消這(zhè)種幹擾。德國(guó)的(de)Bernd Gebler研究了(le／liǎo)具有彈性杆和(hé / huò)彈性關節的(de)工業機器人(rén)的(de)前饋控

工業自動化技術是(shì)一(yī / yì ／yí)種運用控制理論、儀器儀表、計算機和(hé / huò)其他(tā)信息技術，對工業生産過程實現檢測、控制、優化、調度、管理和(hé / huò)決策，達到(dào)增加産量、提高質量、降低消耗、确保安全等目的(de)的(de)綜合性高技術，包括工業自動化軟件、硬件和(hé / huò)系統三大(dà)部分。 工業自動化技術作爲(wéi / wèi)20世紀現代制造領域中最重要(yào / yāo)的(de)技術之(zhī)一(yī / yì ／yí)，主要(yào / yāo)解決生産效率與一(yī / yì ／yí)緻性問題。無論高速大(dà)批量制造企業還是(shì)追求靈活、柔性和(hé / huò)定制化企業，都必須依靠自動化技術的(de)應用。 自

系統介紹機器人(rén)系統是(shì)由視覺傳感器、機械臂系統及主控計算機組成，其中機械臂系統又包括模塊化機械臂和(hé / huò)靈巧手兩部分。系統模型不(bù)确定性主要(yào / yāo)分爲(wéi / wèi)兩種主要(yào / yāo)類型：結構（structured）不(bù)确定性和(hé / huò)非結構（unstructured）不(bù)确定性，非結構不(bù)确定性主要(yào / yāo)是(shì)由于(yú)測量噪聲、外界幹擾及計算中的(de)采樣時(shí)滞和(hé / huò)舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的(de)不(bù)确定性。結構不(bù)确定性和(hé / huò)建模模型本身有關，可分爲(wéi / wèi)①參數不(bù)确定性　如負載質

系統介紹機器人(rén)系統是(shì)由視覺傳感器、機械臂系統及主控計算機組成，其中機械臂系統又包括模塊化機械臂和(hé / huò)靈巧手兩部分。系統模型不(bù)确定性主要(yào / yāo)分爲(wéi / wèi)兩種主要(yào / yāo)類型：結構（structured）不(bù)确定性和(hé / huò)非結構（unstructured）不(bù)确定性，非結構不(bù)确定性主要(yào / yāo)是(shì)由于(yú)測量噪聲、外界幹擾及計算中的(de)采樣時(shí)滞和(hé / huò)舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的(de)不(bù)确定性。結構不(bù)确定性和(hé / huò)建模模型本身有關，可分爲(wéi / wèi)①參數不(bù)确定性　如負載質